Rockwell-automation 2098-IPD-xxx Ultra5000 C Programming using the Mot Manual de usuario descargar pdf (Pagina 5)

Publication 2098-PM001E-EN-P — July 2002

Table of Contents iii

Control Attributes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10

long ControlGetFault(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10

long EncoderGetFaultState(long channel); . . . . . . . . . . . . . . . 2-11

long EncoderGetOutput(long channel); . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11

long EncoderGetPos(long channel); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11

float RatchetGetVel(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11

Control Services. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12

long ControlClearFault(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12

long EncoderDisableFault(long channel); . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12

long EncoderEnableFault(long channel);. . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12

long EncoderSetPolarity(long channel, long polarity); . . . . . . . 2-13

long RatchetSetMode(long mode); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13

long SequencerAddNode(long frame, void* fptr, void* dptr); . . 2-14

long SequencerRemoveNodes(void* dptr); . . . . . . . . . . . . . . . 2-14

Program Services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15

long InitMotionLibrary(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15

long ProgramKill(char* name); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15

long ProgramRun(char* name); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15

long ProgramStop(char* name); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15

long Sleep(long ms); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15

Program Status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16

long ProgramIsRunning(char* name); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16

long StopRequested(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16

Serial Services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16

long SerialClose(void);. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16

char SerialGetChar(void);. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16

long SerialOpen(long baudrate); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16

char SerialPutChar(char character);. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16

long SerialPutString(const char *string); . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-17

Serial Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-17

long SerialClearToSend(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-17

long SerialDataReady(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-17

long SerialReceiverFull(void);. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-17

long SerialTransmitterEmpty(void);. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-17

Timer Services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-17

long TimerAccumulated(long channel); . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-17

long TimerEnable(long channel, long preset);. . . . . . . . . . . . . 2-17

Timer Status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-18

long TimerDone(long channel); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-18

Motion Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19

Cam Attributes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22

long CamGetCycleCount(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22

long CamGetCycleLimit(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22

long CamGetFreeSegments(void);. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22

long CamSetCycleLimit(long limit); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23

Cam Services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ... 113 114

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